ロケットまつりスペシャル「はやぶさは舞い降りた」

ヲタ

に行ってきました。
凄い混みよう。会場は満員御礼札止めで、さらに入り切れず階段に行列が出来ていたそうだ。次回からローソンチケットになるかも、との事。



PENTAX K100D + DA10-17Fisheye + RAW現像


出演者の方々が被写界深度ボケしてますが、許可を取っていないので、ボケてるぐらいの方が良いだろう、と。（問題あるなら掲載取止め致します。その際は御連絡ください＞関係者の方々）


手前、ミネルバの動作模型。光を当てるとフライホイールがちゃんと回ります。
その後ろ、左から茶色のイトカワ初期、白色のイトカワ中期、ミネルバの後ろが画像観測を基にした「ほぼイトカワ」。




いや、凄い話ばかりで。


・国内のみならず海外からも「チャレンジング」（≒無茶）な計画と評されてた。（でも俺たちはやったぜ、と。カッコイイ！）


・はやぶさは自律制御でかなり賢い、と。


・でも、イトカワへの旅路の途中でフライホイールが2個駄目になったりして*1、結果、着地直前までは（本来フライホイールで姿勢制御の所を）人間カルマンフィルタ予測（!）でスラスタを噴いて姿勢制御して誘導。30分前の位置情報をキャッチして、30分後の位置を予測してスラスタ噴射量の指令を送る。この1時間ループの繰り返し。Σ(ﾟДﾟ； XYZ軸それぞれに別の担当がいて、それぞれが噴射量を決めてそれぞれの指令を送る。その方がタスクが単純化できて効率的だとか。
更に、その為の、画像からイトカワの特徴点を捉えて位置を解析するソフトを、2時間とか1日でGUI込みで組んでしまう、自分なんかからしたら、それこそ ネ申 な技術者たちがいる、と。


・ミネルバも、あんなチッコイのに凄い賢い、とか。回線が細いので、イトカワの写ってない、の意味の無い画像は自己判断で送らず削除する。ピンが甘いのも自己判断で送らない。Σ(ﾟДﾟ；


・遠距離からイトカワを探すとか着地直前までは、結構「画像判断」ではやぶさを制御していて意外。遠距離からイトカワを探すのは(予定通りに)画像を「人力」で解析して行っていたのは更に意外。多分ソレが一番効率が良いからなんだろうけども。


・弾を撃ってイトカワの試料を採取する工程は、試料分析の為に細かい配慮がされてる。玉の材質、火薬が試料に混ざらない様にする撃ち出し機構など。


・日本の宇宙探査は「行って、試料を取ってくる」所で勝負すべきだ、と。イトカワは岩石、次は水や炭素系を含む物、その次は彗星へ着地して試料回収、と。



他にも色々。チョーット書いちゃダメだよな、とか含めて。



日本の宇宙探査はNASAなんかと比べたら、どうしたって金や規模の面で見劣りしてしまうのは明らかなんだけども、それでも人類のフロンティアを切り開くんだ、と闘志満々で自律制御とかロボッティックを武器に「はやぶさ」の「次」を構想されてる様だ。その意気や良し。




取敢えずここまで。更に気が付いたら追加します。
写真撮ってて列に並び遅れたら「宇宙へのパスポート 3」が目の前で完売してしまった、、、orz。

*1:1個までは想定内